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一、数码舵机与模拟舵机的区别
传统模拟舵机和数字比例舵机（或称之为标准舵机）的电子电路中无MCU微控制器，一般都称之为模拟舵机。老式模拟舵机由功率运算放大器等接成惠斯登电桥，根据接收到模拟电压控制指令和机械连动位置传感器（电位器）反馈电压之间比较产生的差分电压，驱动有刷直流电机伺服电机正/反运转到指定位置。数字比例舵机是模拟舵机最好的类型，由直流伺服电机、直流伺服电机控制器集成电路(IC)，减速齿轮组和反馈电位器组成，它由直流伺服电机控制芯片直接接收PWM（脉冲方波，一般周期为20ms，脉宽1~2 ms，脉宽1 ms为上限位置，1.5ms为中位,2ms为下限位置）形式的控制驱动信号，迅速驱动电机执行位置输出,直至直流伺服电机控制芯片检测到位置输出连动电位器送来的反馈电压与PWM控制驱动信号的平均有效电压相等,停止电机，完成位置输出。
数码舵机电子电路中带MCU微控制器故俗称为数码舵机，数码舵机凭借比之模拟舵机具有反应速度更快，无反应区范围小，定位精度高，抗干扰能力强等优势已逐渐取代模拟舵机在机器人、航模中得到广泛应用。
数码舵机设计方案一般有两种：一种是MCU+直流伺服电机+直流伺服电机控制器集成电路(IC)+减速齿轮组+反馈电位器的方案，以下称为方案1，另一种是MCU+直流伺服电机+减速齿轮组+反馈电位器的方案，以下称为方案2。市面上加装数码驱动板把模拟舵机改数码舵机属方案1。
二、舵机电机调速原理及如何加快电机速度
常见舵机电机一般都为永磁直流电动机，如直流有刷空心杯电机。直流电动机有线形的转速-转矩特性和转矩-电流特性，可控性好，驱动和控制电路简单，驱动控制有电流控制模式和电压控制两种模式。舵机电机控制实行的是电压控制模式，即转速与所施加电压成正比，驱动是由四个功率开关组成H桥电路的双极性驱动方式，运用脉冲宽度调制（PWM）技术调节供给直流电动机的电压大小和极性，实现对电动机的速度和旋转方向（正/反转）的控制。电机的速度取决于施加到在电机平均电压大小，即取决于PWM驱动波形占空比（占空比为脉宽/周期的百分比）的大小，加大占空比，电机加速，减少占空比电机减速。
所以要加快电机速度：1、加大电机工作电压；2、降低电机主回路阻值，加大电流；二者在舵机设计中要实现，均涉及在满足负载转矩要求情况下重新选择舵机电机。
三、数码舵机的反应速度为何比模拟舵机快
很多模友错误以为：“数码舵机的PWM驱动频率300Hz比模拟舵机的50Hz高6倍，则舵机电机转速快6倍，所以数码舵机的反应速度就比模拟舵机快6倍”
。这里请大家注意占空比的概念，脉宽为每周期有效电平时间，占空比为脉宽/周期的百分比，所以大小与频率无关。占空比决定施加在电机上的电压，在负载转矩不变时，就决定电机转速，与PWM的频率无关。
模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片一般只能接收50Hz频率（周期20ms）~300Hz左右的PWM外部控制信号，太高的频率就无法正常工作了。若PWM外部控制信号为50Hz，则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms，比较PWM控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值,该差值经脉宽扩展(占空比改变,改变大小正比于差值)后驱动电机动作，也就是说由于受PWM外部控制信号频率限制，最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。
数码舵机通过MCU可以接收比50Hz频率（周期20ms）快得多的PWM外部控制信号，就可在更短的时间分辨出PWM外部控制信号的位置信息，计算出PWM信号占空比正比的电压与反馈电位器电压的差值，去驱动电机动作，做舵机摇臂位置最新调整。
结论：不管是模拟还是数码舵机，在负载转矩不变时，电机转速取决于驱动信号占空比大小而与频率无关。数码舵机可接收更高频率的PWM外部控制信号，可在更短的周期时间后获得位置信息，对舵机摇臂位置做最新调整。所以说数码舵机的反应速度比模拟舵机快，而不是驱动电机转速比模拟舵机快。
四、数码舵机的无反应区范围为何比模拟舵机小
根据上述对模拟舵机的分析可知模拟舵机约20ms才能做一次新调整。而数码舵机以更高频率的PWM驱动电机。PWM频率的加快使电机的启动/停止，加/减速更柔和，更平滑，更有效的为电机提供启动所需的转矩。就象是汽车获得了更小的油门控制区间，则启动/停止，加/减速性能更好。所以数码舵机的无反应区比模拟舵机小。
五、模拟舵机加装数码舵机驱动板并未提升反应速度
根据以上分析可知，模拟舵机加装数码舵机驱动板，要提升反应速度，PMW外部控制信号（如陀螺仪送来的尾舵机信号）的频率必须加快，如果还是50Hz，那舵机反应速度当然就没提升了。

六、如何选择舵机电机
舵机电机按直流伺服电机的标准选用，根据电机种类、负载力矩、转速、工作电压等要求。舵机一般都用空心杯电动机，有用有刷的，也有用无刷无感的。
空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机，与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。具有以下优势：
1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标)：其效率一般在70%以上，部分产品可达到90%以上（普通铁芯电机在15-50%）；
2、激活、制动迅速，响应极快：机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内，在推荐运行区域内的高速运转状态下，转速调节灵敏；
3、可靠的运行稳定性：自适应能力强，自身转速波动能控制在2%以内；
4、电磁干扰少：采用高品质的电刷、换向器结构，换向火花小，可以免去附加的抗干扰装置；
5、能量密度大：与同等功率的铁芯电机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2；转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。
七、如何选择舵机反馈电位器
舵机反馈电位器按种类、精度，耐用性的标准选用，导电塑料电位器的精度和耐磨程度大大优于其他如线绕电位器类型。
八、舵机控制死区、滞环、定位精度、输入信号分辨率、回中性能的认识
每一个闭环控制系统由于信号的振荡等原因，输入信号和反馈信号不可能完全相等，这就涉及到控制死区和滞环的问题，系统无法辨别输入信号和反馈信号的差异范围就是控制死区范围。舵机自动控制系统由于信号震荡、机械精度等原因造成控制系统在控制死区范围外的小范围老是做调整，为使舵机在小范围内不对震荡做调整，这就需要引入滞环的作用了。滞环比控制死区大，一般控制死区范围为±0.4%，滞环可设置为±2%，输入信号和反馈信号的差值在滞环内电机不动作，输入信号和反馈信号的差值进入滞环，电机开始制动-停止。定位精度取决于舵机系统的整体精度：如控制死区、机械精度、反馈电位器精度、输入信号分辨率。输入信号分辨率指舵机系统对输入信号最小分辨范围，数码舵机输入信号分辨率大大优于模拟舵机。回中性能取决于滞环和定位精度。
九、舵机为何会老发出吱吱的响声
舵机老发出吱吱的来回定位调整响声，是由于有的舵机无滞环调节功能，控制死区范围调得小，只要输入信号和反馈信号老是波动，它们的差值超出控制死区，舵机就发出信号驱动电机。另没有滞环调节功能，如果舵机齿轮组机械精度差，齿虚位大，带动反馈电位器的旋转步，步范围就已超出控制死区范围，那舵机必将调整不停，吱吱不停。
十、为何有的舵机炸机易烧电路板
有的舵机选用的功率器件电流大同时系统中设计有或芯片自带有过流保护功能，能检测出堵转过流及短路状态迅速停止电机驱动信号。还有可在电机回路接压敏电阻防止瞬间过压及在功率器件前端设计有吸收电容。此类舵机炸机堵转不容易烧电路板和电机。与舵机是金属齿还是塑料齿并无绝对关系。
十一、舵机为何抖舵
控制死区敏感，输入信号和反馈信号因各种原因波动，差值超出范围，舵臂动，所以抖舵。

本文适用于电子、通讯、机电控制专业学生及航模爱好者。学习舵机，是学习电机驱动、无线电、信号处理的一种好的途径。作为初学者，如果有一台示波器，同时又能对航模运动有一些了解，会得到实质提高。

商品舵机按照发展年代，大致经历模拟舵机、数字舵机、机器人舵机（总线舵机）三个时代。早期还有用继电器线圈做舵机的。

（1）        控制杆的操纵信息是如何传输的？
航模遥控的这些硬件软件机制，可能都是FUTABA公司为满足航模运动的需求创立的。
操纵杆的电位器（一般是5K）代表角度信息，通过某种模数混合电路变成了标准的1520微秒代表中位的方波信号。此过程是数字化的过程。FUTABA的电位器接近军工品质，如SKYSPORT 4发射机只有几百元的价格，但操纵杆电位的品质相当于4倍价格的工业操纵杆（线性度、噪声、寿命）。
数字化完以后，就是编码。人手对操纵杆的动作是并发的，但是在PPM调制里，把各个通道的方波串在一起，在每一帧方波里，最重要的4个通道被放在了最前面，他们是副翼、升降舵、油门、方向舵。对于飞机来讲，副翼和升降舵用于控制姿态，是最重要的。也就是说，这种排列考虑了实时性，排在后面的通道，可能有接近20毫秒的延时。这个编码和前面的数字化是通过一个编码芯片完成的，早期可以把4通道遥控器改成6通道，就是因为PPM的机制无论2通还是8通是一样的，而编码芯片也是一样的。
编码完以后，就是调制。调制是无线电的一个专业术语。学过振荡器、低频、高频电路的人经常接触这个。所以遥控器的FM是一种调制方式，而PPM是调制的内容。PPM信号是直接接入了发射机的高频头，这个点上可做的文章很多，比如教练功能，是把一台发射机的PPM发给另一台的高频头。也有人自己用单片机编了个PPM，让FUTABA的高频头发，这样就可以利用微小的接收机，省不少事情。此为调制发射。此外像R149DP接收机上有一个OSC接口，可以把PPM通过有缆方式发给接收机，从而通过有缆方式控制舵机。
到了接收机那边，就是一个相反的过程，即解调制和解码，最后到舵机上又是一个1520微秒方波了。

（2）        为什么舵机是20毫秒更新一次？
因为一个通道占用了大约2毫秒的时间，而FUTABA初期的高端产品是8个通道的，加上彼此的间隔，因此20毫秒是通道容量和实时性的一种平衡。如果人的反应最高是10赫兹，采样定律是最少5个点表示一个周期，那么更新律就需要50赫兹。

（3）        模拟舵机在大载荷为什么会抖得厉害？
当你用手去掰一个工作中的，已达到位置的模拟舵机时，会发现它是有弹性的，即用较小的力可以拧动它，而它的反抗是随着偏差而增强的，松开它会“弹”回来。这种现象是由于模拟舵机过于简单的控制律造成的，如下图。可以看到，在小偏差的附近，输出脉冲的占空比是很小的，在示波器里可以看到一个尖峰，根据PWM的原理可知，等效电压是很低的。因此，模拟舵机在小偏差时输出力拒是远低于标称力拒的，也就等于在较大载荷时没有了位置精度。所以才催生了数字舵机。

（4）        PCM调制
由于PPM的局限性，易受到干扰，FUTABA推出了PCM1024。两三年前，国外有个网站的一批爱好者试图破译PCM1024的原理，好像花了一年时间。根据我和WSking在示波器前的观察，认为PCM就是一种专用的编码和调宽混合的机制，从示波器上看不出舵量和脉宽的直接关系，好像动一个通道，有两个脉宽在动。由于现在数传电台很发达，破译他也没有太大价值了。

就菜鸟愚见，FPV分各种流派，UAV（自驾）是一个方向，飞行技术流是另一个方向。

一下是Black Sheep 烦透了每天回答同样的入门问题而建立的信条。

Start with the bare essentials and add equipment one step at a time. after each new equipment was added do proper range- and stress tests.
别一口吃个胖子，从最最基本的设备开始飞，每次要做足距离/压力测试。一点一点将设备加上去。

Do not fly with a video system that is capable of outperforming your R/C system in terms of range
永远不要飞一个图传距离比遥控远的飞机。

Do not fly with a R/C frequency higher than the video frequency (e.g. 2.4GHz R/C, 900MHz video).

遥控设备的频率要永远比图传要低，不要飞2.4G控+1.2G图传。
Monitor the vitals of your plane (R/C and battery). Flying with a digital link without RSSI is dangerous.
永远关注你飞机的关键指标（信号强度、电池状况），飞一个没有RSSI信号的飞机是很危险的。
（猫注：看了这个，偶义无反顾地把146ip拆了，焊了RSSI接头，没保修了。。）
Do not use 2.4GHz R/C unless you fly well within its range limits, in noise-free environments and always within LOS. since this is most likely never the case, it is recommended to not use 2.4GHz R/C systems.
永远不要用2.4G控来FPV，除非你是精英中的精英能在嘈杂的2.4G环境中正确掌握距离。常识告诉我们通常的人类是做不到这一点的，所以2.4G控不是给FPV用的。

Do not fly at the limits of video. if you see noise in your picture, turn around and buy a higher-gain antenna before going out further.
永远不要在图传的失效边界停留，如果你看到噪点请立刻华丽转身，回淘宝去换增益更高的天线。

Shielded wires or twisted cables only. anything else picks up RF and can cause problems

屏蔽机内全部线路或使用双（多）绞线，否则这些线路会接收图传信号造成遥控麻烦。

When using powerful R/C transmitters, make sure your ground station equipment is properly shielded

当使用大功率地面遥控设备时，确保你地面站设备拥有良好屏蔽。
Adding RTH to an unreliable system does not increase the chances of getting your plane back. Work on making your system reliable without RTH first, then add RTH as an additional safety measure if you must. At this point you will most likely realize RTH is not required.

自动返回看上去很美，但在一个不稳定的系统上增加自动返回并不能增加你找回飞机的几率。飞机整体系统的稳健型永远是第一位的，在拥有稳定的飞机之后再增加返航功能。不过，此时你可能发现自己已经不需要自动返航了。

Avoid powering the VTx directly. step-up or step-down the voltage and provide a constant level of power to your VTx, otherwise make sure your VTx runs reliably until the battery dies. Try to avoid 12V VTx on 3S systems.

不要直接为图传设备供电，使用升／降压系统为图传供电，除非你可以确认你的图传再电池耗尽之前可以一直有效稳定地工作。

（猫注：HAM界没人相信电压下降后图传具有相同的功率。不幸的是，FPV界无线电菜鸟比较多～～）
Do not power your camera directly unless it works along the complete voltage range of your battery. step-up or step-down the voltage and provide a constant level of power to your camera. make sure your camera runs until your battery dies.

不要直接为摄像头供电，原因同上。

A single battery system is safer. 2 batteries in parallel to mitigate further sources of failure. reverse current protection is recommended, but usually not feasible

单电池系统更安全。2块电池并联增加了单电芯实效拉跨整个系统的可能性，单向导通电路听上去是个好主义但很难实施。

For maximum video range, use 2.4GHz video with high-gain antennas

2.4G图传与高增益天线可以的到最远图传距离。

When flying with R/C buddies that fly on 2.4GHz, or when flying in cities, it is perfectly possible to use 2.4GHz video provided you stick to the channels that do not lie in their band (ch5 & 8 for lawmate)

当你跟一伙2.4G控一起灰或者在城市中飞行时，要注意避让遥控信道5，6，7，8。

(猫注：中国城市中用默认6信道的白痴最多。)

Do not use diversity as a replacement for pointing your antennas. diversity should be used to mitigate polarization issues

不要使用多天线系统来取代指向天线，多天线应该仅用来处理极化方向问题。

Improving the antenna gain on the receiver end is better than increasing the output power (except in RF-noisy areas). 500mW is plenty of power, more tx power causes more issues with RF on your plane.

优化接收带来的收益大于增加输出，特别是在嘈杂环境中。 500mw已经足够，更多的辐射会导致其他问题。

Do not buy the cheapest equipment unless it is proven to work reliably (e.g. capacitors falling off, multitudes of bugfix firmware updates, community hacks and mods are a good indicator of poor quality and something you do NOT want to buy). Saving $50 is simply not worth losing your plane.

不要买便宜部件，除非你买的便宜部件久经考验有着许许多多成功报告。如果你看到诸如电容失效，固件多次打补丁升级，民间强人DIY破解、修改、加固……这些信息都是再告诉你，千万别买这个东西。在FPV上省下50块钱意味着你将失去整架飞机。

（猫注：简单来说，为了花花草草和小盆友们的健康，为了天上不掉下飞机，抠门就不要玩FPV。）

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1323951

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I'm getting sick and tired of constant discussions filled with superstitious and non-factual contributions about issues that are plain and simple and not even worth a 2nd thought. There is so much misinformation being spread on the FPV section of this forum I feel the need to put all of the things that have been tried & tested in countless environments and situations by myself and other experienced FPV pilots into a nice little list. Follow these simple rules and regardless of what everyone else is saying, you will have success in FPV. This does not mean that not following this list means your FPV system will not work at all, but it does mean it will not work as safely, as reliably and as well.

Before we get to the list, let me just point out that while these points reduce the possibility of technical failures resulting in the loss of your aircraft, they do not account for stupidity on behalf of the pilot. If you want to fly into a tree and you consequently lose your plane, well, you shouldn't have flown into the tree.

• Start with the bare essentials and add equipment one step at a time. after each new equipment was added do proper range- and stress tests.
• Do not fly with a video system that is capable of outperforming your R/C system in terms of range
• Do not fly with a R/C frequency higher than the video frequency (e.g. 2.4GHz R/C, 900MHz video).
• Monitor the vitals of your plane (R/C and battery). Flying with a digital link without RSSI is dangerous.
• Do not use 2.4GHz R/C unless you fly well within its range limits, in noise-free environments and always within LOS. since this is most likely never the case, it is recommended to not use 2.4GHz R/C systems.
• Do not fly at the limits of video. if you see noise in your picture, turn around and buy a higher-gain antenna before going out further.
• Shielded wires or twisted cables only. anything else picks up RF and can cause problems
• When using powerful R/C transmitters, make sure your ground station equipment is properly shielded
• Adding RTH to an unreliable system does not increase the chances of getting your plane back. Work on making your system reliable without RTH first, then add RTH as an additional safety measure if you must. At this point you will most likely realize RTH is not required.
• Avoid powering the VTx directly. step-up or step-down the voltage and provide a constant level of power to your VTx, otherwise make sure your VTx runs reliably until the battery dies. Try to avoid 12V VTx on 3S systems.
• Do not power your camera directly unless it works along the complete voltage range of your battery. step-up or step-down the voltage and provide a constant level of power to your camera. make sure your camera runs until your battery dies.
• A single battery system is safer. 2 batteries in parallel to mitigate further sources of failure. reverse current protection is recommended, but usually not feasible
• For maximum video range, use 2.4GHz video with high-gain antennas
• When flying with R/C buddies that fly on 2.4GHz, or when flying in cities, it is perfectly possible to use 2.4GHz video provided you stick to the channels that do not lie in their band (ch5 & 8 for lawmate)
• Do not use diversity as a replacement for pointing your antennas. diversity should be used to mitigate polarization issues
• Improving the antenna gain on the receiver end is better than increasing the output power (except in RF-noisy areas). 500mW is plenty of power, more tx power causes more issues with RF on your plane.
• Do not buy the cheapest equipment unless it is proven to work reliably (e.g. capacitors falling off, multitudes of bugfix firmware updates, community hacks and mods are a good indicator of poor quality and something you do NOT want to buy). Saving $50 is simply not worth losing your plane.

The FAA airport radar transmits at 1330 and 1350 MHz. The transmitter is located east of san juan. The radar is used for traffic control around puerto rico (it is not the radar used for landing the planes).



机翼同一般物体相似，也有摩擦阻力和压差阻力。对于机翼而言，这二者合称“翼型阻力”。机翼上除阻力外，还有“诱导阻力”（又叫“感应阻力”）。这是机翼所独有的一种阻力。因为这种阻力是伴随着机翼上举力的产生而产生的。也许可以说它是为了产生举力而付出的一种代价。

如果运输机是上单翼，客机是下单翼，那么两种机型在机翼外段、驾驶舱风挡、操纵系统上可以通用，但机体完全通用不现实。现成的例子就是日本的C-X运输机和P-X反潜机，两者在开发阶段就强调的部件通用性，却也只做到机体15%通用的程度。

其实说起来都是和降落有关，大型飞机一般都采用中央翼盒，为了避免承力件横穿座舱，一般很少用中单翼。客机使用下单翼主要是为了在迫降的时候中央翼盒先着地，以保证客舱的安全。由此带来的附加效应是翼吊发动机离地较近，便于维修。而客机的起降条件比较好，发动机距地面近不会对进气条件造成影响。当然，有时候也要考虑一下，比如737的下唇口就为了保证足够的离地高度而压扁了，成了飞机的特征。
军用运输机因为有野战机场起降的要求，发动机离地高度要求较高，同时货舱地板又要低一些，因此采用了上单翼。同时由于起落架只能装在机身上，反而缩短了起落架支杆的长度，有利于在野战机场降落。由于主翼为上单翼，为了防止大迎角下水平尾翼因处于主翼尾流而失效，所以尽量提高水平尾翼的高度，形成了T字型的尾翼布局。而客机采用下单翼，倒T字型的尾翼布局就可以满足操控要求了。
由于客机和军用运输机不同的使用要求，其承力结构差别较大，在气动布局不同的情况下其机身结构设计是不可能通用的。

• 桨的字体是要朝机头的
• 尾冲 大侠
  
  试飞的时候重心尽量靠前，这样静安定性好，好飞，但是配平阻力会很大。 首飞飞起来之后再一点一点往后移动中心（每个架次挪一点），同时对应微调升降，保证飞机平飞。 这样配平阻力越来越小（平飞电流也降低），静安定性也越来越小。这样一个架次一个架次的逼近，直到最后你觉得这个静安定性你还能掌握，再放宽就把握不住了 为止（我是说不装平衡仪，装了平衡仪就没讨论的意义了，你飞机可以配制成静不安定的，跟现代战斗机一样），这个你能把握的安定性跟你的水平相关，高手可以 放很宽，新手就少放点。

  确定好中心后再挑升降微调，飞机拉高，松手，关油门让他俯冲，如果飞机很快就自己拉起来的话就松一步升降微调，一步一步的调试，直到最后飞机进入俯冲后很 直很直的斜向下俯冲，没有波动为止，这个时候升降舵微调回调一步或者两步就行了，保证飞机配平阻力小，也能自己改出俯冲状态。

2002年出厂的车，2010年10月7号的一个早上终于挂了。。。由于十一期间满北京连续跑路，AG4坏了，在3500转还死活不换档。

接上VAG-COM一查：

奥迪大众VAS-5051B版本: Release  311.2-N

奥迪大众VAS-5051B版本: Release  311.2-N
控制模块部件号: 01M 927 733 KJ       组件和/或版本: AG4 Getriebe 01M    4952           软件代码: 00000         维修站代码: WSC 000002 个故障码已找到：00281 -   车速传感器( G68 )        03-00 -  没有信号00652 -   档位监控/换档范围控制器        27-10 -  不可靠信号 - 间歇

经学习AG4 01M有两个传感器，Transmission Vehicle Speed Sensor (VSS) - G38，Vehicle Speed Sensor - G38。从字面上看，一个是传动系统的车速指示，一个是真实车速指示。从逻辑上推断，这两个多是感磁的霍尔元件，在高温下突然间挂掉的多半是电子系统。试图消故障码，但G68故障码死活消不掉，进一步怀疑是探头失效。

于是连续打了N个电话，由于过节期间人们都疯狂跑路，车统一在十一之后坏掉了，到处排队。于是开始找自动变速箱专修店，下午3点赶到，试车，G68位置很缺德，比较难拆……

损坏的传感器：

这家店--洪宇修理铺，还不错，很麻利。这小店能看出来缺乏正规的培训，小工略显毛躁，但是依靠自己的能力也创出了特长：

从你的windows/font目录下随便找个中文字体，Copy到 C:\Program Files\XBMC\media\Fonts。然后改名替换掉其中的一个：
arial.ttf
msyh.ttf
teletext.ttf
在外观界面设置中指定这个字体，如此中文就可以显示了。